正转倒转英语缩写FWD（FANUC知识点20：程序执行）

一、程序控制与运行概述

程序的运行过程需要严格的控制，包括程序的启动、暂停、恢复和停止等。这些操作对于确保机器人工作的准确性和安全性至关重要。本文将详细介绍这些控制方法及其操作过程。

二、程序的停止与恢复方法

程序在执行过程中可能会因为各种原因需要停止或恢复运行。常见的停止方法有急停操作和通过HOLD键暂停。恢复方法则需要排除停止原因后解锁并重新启动程序。

（一）急停操作

急停操作是一种紧急停止程序的方法，当发生紧急情况时，按下急停按钮，程序会立即中断，并显示“暂停”状态。要恢复程序，需排除急停原因，解锁急停按钮，然后按下RESET键解除报警。

（二）通过HOLD键暂停和恢复程序

按下示教器的HOLD键可以暂停程序的执行。要恢复程序的执行，只需重新启动程序即可。

三、程序执行前的检查与启动方法

在执行机器人程序前，需要进行一系列检查以确保程序的正确性和安全性。这些检查包括速度倍率和坐标系的核实。启动程序的方法包括示教器启动、操作面板启动和外围设备启动。

（一）速度倍率

速度倍率用于控制机器人的运行速度。通过调整倍率值，可以改变机器人的实际运动速度。在调整倍率时，需要注意系统变量的设置，以确保机器人的安全运行。

（二）坐标系的核实

在程序指令中未选择坐标系时，需要核实当前坐标系编号。核实坐标系是系统对程序基于直角坐标系进行检测的过程。确保坐标系编号的正确性对于程序的正常运行至关重要。

四、测试运转的重要性及方法

测试运转是确保机器人安全运行的必要步骤。在将机器人安装到现场生产线之前，需要逐一确认其动作，以确保作业人员和外围设备的安全。测试运转包括逐步测试和连续测试两种方法。逐步测试是通过示教器逐行执行程序，而连续测试则是从程序的当前行到末尾顺向执行程序。在执行测试时，需要注意各种细节，以确保机器人的正常运行。此外还需注意版权问题，所有课程资料均属海渡教育集团所有，未经授权不得转载。可通过海渡职校APP进行学习获取更多内容。