面包板电路接线示范（基于 Arduino 的无线手势控制机械手臂）

在这个项目中，我们将学习如何使用无线控制技术和Arduino平台来实现机械手的功能。该项目包括手和前臂的3D模型组装、伺服控制、柔性传感器控制以及使用nRF24L01进行无线控制。简而言之，我们将通过无线手套控制机械手。

手和前臂的组装是基于开源项目InMoov的模型，该项目提供了可3D打印的机器人零件。组装手指时，务必确保零件的方向正确，并且在连接伺服轮和伺服电机之前，将伺服电机调整到适当的角度（如10度或170度）。在安装伺服滑轮时，根据伺服电机的位置将手指保持在关闭或打开状态，然后调整伺服滑轮直到编织线或绳子被拉紧。

接下来是电路连接部分。伺服系统已经安装在前臂中，需要将其连接到电源和Arduino。建议使用nRF24L01+模块的电源适配器，以避免因电流不足导致通讯中断。如果遇到伺服电机振动、不工作或通信故障等问题，建议为Arduino板提供外部电源（如U）。

在连接伺服电机到Arduino时，需要注意每个伺服电机对应的模拟输入引脚。nRF24L01模块和柔性传感器也需要正确连接到Arduino的相应引脚。柔性传感器是可变电阻器，需要一个电路与Arduino兼容。建议为每个柔性传感器使用分压器，并将其连接到单独的模拟输入引脚。

手套部分需要一个电路来接收柔性传感器的信号。手套的电路可以很容易地安装在带有焊接电路的小PCB板上。如果您使用的引脚与说明中显示的引脚不同，需要在代码中更改它们。

关于项目源代码，需要遵循一些建议以确保其正常工作。下载RF24.h库并将其移动到Arduino库文件夹中。然后，根据每个弯曲传感器检测到的最小值和最大值调整发射器代码。在安装伺服滑轮后，通过逐一检查伺服电机来确保所有手指能够正确移动，并获取伺服电机的最佳角度（手指闭合和打开时的角度）。将伺服电机角度和弯曲传感器值输入到发射器代码中。接收器源代码中的变化在于确定哪个弯曲传感器将控制哪个伺服电机。例如，如果flex sensor-5用于控制伺服电机5，可以在代码中实现这一功能。如果使用的引脚与说明中的不同，请在两个代码中更改它们。这样你就可以通过无线手套控制机械手的动作了。