dosod品牌介绍

CANOpen通讯协议主要有两种通讯方式：SDO和PDO。SDO主要负责主站对从站的配置或读取操作，而从站接收到消息后需要应答。而PDO则采用生产者消费者模式，消息发出后不需要等待回复，一条消息可以有多个接收者。

对于广成的CANOpen IO设备，我们可以通过设置节点号和波特率来配置其通讯参数。设备上电后，会向主站发送两条消息，表示设备处于预操作状态。我们可以在ECAN Tools中选择CANOpen选项，添加从站ID并启动远程节点。机会发送特定的数据帧，使得从站的IO设备开始通过PDO发送消息。

我们可以通过阅读EDS文件了解更多的配置信息。例如，通过SDO我们可以改变TPDO1的inhibit time（禁止时间），这是设置PDO发送的最小间隔的时间。手动发送SDO时，需要按照特定的格式设置帧ID、索引和数据。

我们还介绍了节点保护服务和心跳功能。节点保护服务是通过主站发送特定RTR消息来激活的，而从站需要回复包含其当前NMT状态的消息。心跳功能则是从站周期性地发送其NMT状态至CAN总线。

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